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Elmo Gold Tuba (G‑TUB 系列) 伺服驱动器安装说明
时间: 2026-11-12浏览次数：
Elmo Gold Tuba (G‑TUB 系列) 伺服驱动器安装说明
Elmo Gold Tuba (G‑TUB 系列) 伺服驱动器安装说明
产品概述
Gold Tuba 为壁挂大功率伺服驱动器，可驱动永磁同步无刷电机、有刷直流电机、直线电机、音圈电机；支持矢量控制，正弦 / 梯形换相；支持单机独立运行或者多轴分布式实时网络系统。
主供电：可直接接市电（不需要隔离变压器），支持单相 / 三相 AC 输入；
强制需要外部 24VDC 辅助电源，主电掉电时维持控制回路；
内置泄放斩波器（Shunt regulator），处理电机再生能量；
型号编码规则 G‑TUB XX/YYY E R S S O
XX：持续电流；YYY：额定交流电压；
E/R：反馈硬件版本；S：标准 / 扩展 I/O；O：STO 输出有无；
总线版本：
E 版本：EtherCAT；F 版本：带板载交换机 EtherCAT；S 版本：CANopen。
主要硬件规格
项目 参数
外形尺寸 241 × 86.1 × 180.1 mm
重量 3.25 kg
安装方式 壁挂，M6 螺钉，散热器贴机箱保证散热
功率型号 G‑TUB30/230、40/230、30/480、40/480
连续电流 30A / 40A；峰值电流 60A /80A
最大功率输出 9.5~25 kW；额定效率＞98%
辅助电源 24VDC ±10%；30A 机型 20VA，40A 机型 35VA
内置泄放峰值功率 5.9kW (230V 机型) /11kW (480V 机型)
环境条件
工作环境：0~40℃；存储‑20~+85℃；最大非凝露湿度 95% RH；
最高工作海拔 2000m；抗振动冲击符合 IEC60068；
安全认证
STO 安全转矩关闭：SIL3，PL e，Cat.3（EN ISO13849‑1）；
符合 CE 低压指令、UL61800‑5‑1、UL508C、CSA C22.2 No.14‑13。
安全要点
仅持证专业人员允许安装、调试、维护；设备含静电敏感器件，作业需要防静电。
严禁带电插拔连接器；断电之后，电容仍然带电，断电后至少等待 1 分钟再触碰端子，建议万用表确认无电压。
保护接地 PE 必须可靠连接；直连市电拓扑下严禁将直流母线负端 VN‑接 PE，会造成设备永久损坏。
保修：自发货或安装起 12 个月，以先到为准。
STO 安全功能必须接线验证可用，机器整机需要满足机械指令 2006/42/EC。
整机接口总览
前面板 D‑SUB 连接器
PORT‑A（15 针 D‑Sub）：编码器 / 反馈 1；支持增量编码器、SSI/BiSS/EnDat 绝对值编码器、数字 Hall 霍尔。
PORT‑B（9 针 D‑Sub）：编码器 / 反馈 2；增量、模拟插值编码器、旋转变压器 Resolver。
PORT‑C（15 针高密度 D‑Sub）：仿真编码器差分输出、1 路差分 ±10V 模拟输入。
I/O（15 针高密度 D‑Sub）：标准数字 I/O：6 路输入、4 路输出；支持 TTL / PLC 源型 / 漏型。
NETWORK I/O（26 针高密度 D‑Sub，扩展 I/O 选件）：12DI+6DO，第二路差分模拟输入。
USB Mini‑B：本地调试，对接 EAS（Elmo Application Studio）软件。
网口（二选一硬件版本）
EtherCAT 版本：双 RJ45（IN / OUT），菊花链组网；部分型号带板载拨码地址开关；
CAN 版本：双 RJ45，CANopen 总线。
底部 Phoenix 插拔端子（3.81mm 间距）
AC1/AC2/AC3：主交流输入；PE 保护地；
VP+、VN‑：直流母线输出，支持多驱动器DC‑LINK 共母线，实现多轴再生能量共享；
M1/M2/M3：电机三相功率输出；
VL+/VL‑：24VDC 辅助电源；
STO1、STO2、STORET：双路 STO 安全转矩关闭输入。
配套 Phoenix 端子型号文档给出，采购时注意配对。
布线关键规范
反馈、I/O 线缆优先使用带排流线的双层屏蔽双绞线；D‑Sub 金属外壳必须压接电缆屏蔽层；
功率电缆（电机、AC 主电）与信号反馈电缆分开走线，减少干扰；
编码器电缆屏蔽：驱动器侧压接 D‑Sub 金属外壳；电机侧屏蔽接电机机壳 PE；
直连市电模式可以单相（仅限 230V 机型）或三相；支持多驱动器 DC 母线并联共直流母线拓扑，一台 Tuba 的内置泄放可服务整个母线网络。
辅助 24V 必须使用隔离电源；禁止从主电侧非隔离电源取 24V。
电机接线
无刷电机接 M1‑M2‑M3 三相 + PE；
有刷直流电机使用 M2、M3 两相；M1 空置；
EAS 软件调试阶段自动识别换相相序；多驱动器复制项目文件时，电机相序必须保持一致。
反馈端口分工
Port‑A：增量编码器、SSI/BiSS/EnDat 绝对值编码器、数字霍尔；
Port‑B：增量编码器、模拟 SIN/COS 编码器、旋转变压器 Resolver（R 硬件版本才支持旋变）；
Port‑C：仿真编码器输出（给上位控制器做位置反馈），外加一路差分模拟输入。
STO 安全转矩关闭
双路冗余 STO 输入，支持 TTL 电平或者 PLC 源型电平；部分型号支持 STO 状态输出（会占用部分普通 I/O 资源）。
数字 I/O 模式
I/O 支持三种电气模式，硬件型号决定：
TTL 模式（5V 电平）
PLC Source 源型
PLC Sink 漏型 标准 I/O：6DI /4DO；扩展 NETWORK‑I/O 选件：12DI /6DO + 第二路模拟输入。
通讯接口
USB2.0 Mini‑B：电脑本地调试下载参数，EAS 软件；
EtherCAT：从站设备，IN‑OUT 菊花链；双 LED 指示链路与状态；F 型号带硬件拨码设置站号；遵循 EtherCAT 标准测试；
CANopen：RJ45 接口，CAN_H / CAN_L / CAN_RET；总线两端必须 120Ω 终端电阻，否则总线会挂起。
散热、风扇与状态指示灯
智能温控风扇 Smart Fan：散热器温度≥60℃或泄放电阻过热，风扇启动；
驱动器状态 LED（Drive status）：红 / 绿双色；启动阶段闪烁红色；故障红色常亮；就绪绿色；
EtherCAT 状态 LED（ECAT status）指示 EtherCAT 从站运行 / 故障状态。
散热章节提供损耗功率图表，包含整流桥损耗；理论最坏工况，实际损耗会低 10‑20%。
上电初始化流程
完成机械安装，全部接线完成，检查 PE 接地、STO 接线、24V 辅助电源极性、AC 主电；
优先接通24VDC 辅助电源，再接通 AC 主电源；
通过 USB 连接 PC，运行 EAS II 软件；完成驱动器识别、电机辨识、参数配置、整定；
手册提示：完整参数、命令细节查阅《MAN‑G‑Panel Mounted Drives Hardware》，本安装手册不描述运动控制功能。
