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KUKA KR C4 compact 控制柜的装配 / 安装手册
时间: 2026-09-17浏览次数：
KUKA KR C4 compact 控制柜的装配 / 安装手册
KUKA KR C4 compact 控制柜的装配 / 安装手册
这是 KR C4 compact 控制柜的装配 / 安装手册，聚焦硬件安装、接线、规划、上电调试，区别于 BA 系列操作手册（侧重运行、维护维修、故障排查）；硬件平台 CCU_SR，最大支持 6 轴，支持 19 英寸机架安装，运行 KSS 工业机器人软件，面向具备电气、机器人、Windows 专业背景的系统集成工程师。
产品描述
整套机器人：机械手 + KR C4 compact 控制柜 + smartPAD 示教器 + 线缆 + KSS 软件 + 选件。 控制柜分为Control box 控制箱 + Drive box 驱动箱两大单元，支持独立落地或 19 英寸机架安装。
核心硬件
KPC 控制 PC：主板支持 D3076‑K / D3236‑K / D3445‑K；负责 HMI、程序处理、路径规划、驱动控制、安全监控。
CCU_SR 小型机器人机柜控制单元（CIB_SR+PMB_SR）：整机电源分配、内部总线；9 路安全输入，4 路浮置安全继电器输出；风扇温度监控、Mastering 测试输入；断电依靠后备电池保存位置并受控关机；负载测试电池健康状态。
Drive box 驱动箱（KPP_SR 电源包 + KSP_SR 伺服包）：生成中间回路直流电压、电机 / 制动器控制、制动模式电压监控；集成制动电阻、风扇。
低压电源单元、后备电池组、电源滤波器、EDS 电子数据存储卡。
接口总览（重要约束）
X11：离散 50‑D‑Sub 安全接口；X66：以太网安全接口（PROFIsafe / CIP‑Safety）；两者二选一，不可同时使用。
X19：示教器；X20：电机连接器；X21：机械手 RDC 数据；X65 EtherCAT；X69 KSI 服务口。
冷却系统：双风扇环境空气冷却；通风口禁止加装滤棉，会过热缩短器件寿命。
规定用途与禁止误用✅驱动库卡小型工业机器人； ❌禁止登高踩踏、超参数运行、防爆环境、地下采矿。
技术数据
机械参数：19 英寸机箱；重量33 kg；防护 IP20；噪声 54 dB (A)；提供整机、提手支架、smartPAD 安装支架尺寸图纸。
电气参数：单相 200‑230 V AC，±10%，50/60 Hz；额定功率 2 kVA；热损耗最大 400 W；熔断器 2×16A 慢熔。
环境条件：工作 + 5~+45 ℃；带电池存储‑25~+40 ℃；无电池‑25~+70 ℃；海拔＞1000 m 每升高 1000 m 功率降额 5%；污染等级 2。
CIB_SR 安全板电气特性：输入 OFF 区间‑3~5 V；ON 区间 11‑30 V；5‑11 V 未定义过渡区；双通道动态测试输出 TA‑A/TA‑B；脉冲 t1=625 μs，周期 t2=106 ms；线缆最大长度 50 m；继电器输出设计寿命 20 年、最大 10 万次开关。
安全性能：EN ISO 13849‑1 Cat.3 / PL d，SIL2；PFH＜1×10⁻⁷；所有安全部件必须每年测试。
smartPAD 参数：8.4 英寸触控屏；线缆最多两段延长，总长不超过 50 m。
铭牌标签、REACH SVHC 高关注物质清单。
规划设计
EMC 电磁兼容：全部外部线缆使用屏蔽线缆，屏蔽层大面积压接 PE 排；控制柜属于A 类工业设备。
安装条件：独立落地 /19 英寸机架安装；机架深度≥600 mm；左右通风间隙≥70 mm；只能接带接地中性的供电电网，禁止非接地中性系统。
PE 等电位强制要求，满足 EN60601‑1 接地连续性测试。
电源供电参数、熔断器选型、线缆规格。
X11 离散安全接口（50 芯 D‑Sub）
7 路双通道安全输入；4 路浮置安全继电器输出；动态脉冲测试；
完整引脚定义；外部急停、安全门、浮地触点输入输出接线原理图与时序图；
安全门必须配置外部确认按钮，禁止关门自动复位自动运行；测试输出只能给本板输入供电，不可外接其他负载。
X66 以太网安全接口（PROFIsafe / CIP‑Safety）
完整输入输出字节 /bit 定义；保留位建议强制写 1，防止意外停机；使能开关接线原理图；SafeOperation 选件说明。
X65 EtherCAT；X69 KSI 服务调试口。
Mastering 原点标定测试接口说明。
硬件变更规则：更换硬盘、板卡、增删外设轴，必须 WorkVisual 软件重新配置系统。
运输
运输前置条件：断电，全部线缆拆除，柜门闭合，水平放置；
运输方式：托盘、叉车搬运；禁止机柜内带电运输，振动会造成板卡接触故障。
开机与重新调试
目视整机，确认运输无损伤，控制柜内部无凝露；
就位安装控制柜，保证通风维护间隙；
接线：
X20 电机连接器：完整引脚分配，各轴电机 U/V/W、制动器 24V/GND、PE；
X21 RDC 数据电缆引脚定义；电机线缆与数据电缆分开布线，遵守弯曲半径；RDC 各通道线缆长度差≤10 m；
插接 smartPAD 示教器 X19；拔掉示教器本机急停失效，系统必须接外部急停；
连接 PE 等电位；
恢复电池放电保护插头 X305（出厂断开，防止运输电池耗尽）；
接入主电源：区分带 mains‑connector 与不带连接器版本，L/N/PE 接线颜色规范；
断电状态插接安全接口 X11（禁止热插拔）；
硬件改动后 WorkVisual 下载工程配置；
清空危险区，释放急停，合闸上电；
上电后强制测试：急停、全部使能开关、模式开关、安全输出等全套安全功能校验。
示教器重新插上等待约 30 s，必须复测急停、使能开关。
