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KUKA KR 15 DELTA‑2 装配手册
时间: 2026-09-10浏览次数：
KUKA KR 15 DELTA‑2 装配手册
KUKA KR 15 DELTA‑2 装配手册
机型定位：新一代4 轴 Delta 并联机器人，两个型号：KR 15 D1200‑2（工作直径 1200 mm）、KR 15 D1600‑2（工作直径 1600 mm）；仅限天花板吊装；额定负载 8 kg，最大负载 15 kg；控制器 KR C5 S6；用于分拣、拾取、装箱；属于部分完成机械，系统集成商完成整机集成后出具 EC 符合性声明、CE 标识。
产品描述
系统组成
机械手本体 + KR C5 S6 控制柜 + smartPAD‑2 示教器 + 电机电缆、数据电缆 + 系统软件 + 选件附件。
机械本体结构（4 轴 Delta）
A1/A2/A3：三根驱动上臂；A4：末端旋转轴；部件包含上臂 Upper arm、前臂 Forearm、可动末端平台、弹簧组件、底座框架；
电气组件：RDC 数字转换器、电机线缆、编码器线缆；
⚠弹簧组件带有巨大弹性势能，拆装操作存在平台坠落风险。
规定用途与禁止误用
用途：工件、工具拾取搬运，装箱分拣，必须在规定环境参数内使用。
禁止：载人 / 动物、攀爬踏板；户外、防爆、放射性环境；未经库卡授权修改本体结构（直接丧失质保）；本体不能直接独立投运，必须集成进整套设备。
安全
法律责任：本体附带整合宣告（Declaration of incorporation）；整机风险评估、EC 符合性声明、CE 标识、终端操作手册全部由系统集成商负责；未经许可修改本体，所有责任归属用户 / 集成商。
人员分类：集成商、操作、调试、维护维修人员；深度本体维修仅限库卡授权人员。
区域定义
工作空间：机器人可运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停机距离，必须物理围栏防护；无物理防护必须完整满足 EN ISO 10218 协作机器人全部要求。
防护装置
机械硬限位：A1‑A3 轴配置；撞击硬限位后必须停机联系库卡，不可直接复用；
可选可调机械轴限位、制动器释放装置；
本体铭牌、警示标签严禁去除涂改。
核心安全要点
断电后制动器存在失效下坠风险；严禁人员站在机器人正下方；检修前将机构摆至安全姿态，必要增加机械支撑。
电机制动器产生电磁场；佩戴心脏起搏器等有源植入设备人员，与本体保持≥300 mm 距离（通电、断电均生效）。
示教器断开后，其上急停失效，断开的示教器必须移出作业现场；使能开关功能至少每 12 个月测试一次。
硬件、软件、参数修改后，全部程序必须 T1 模式低速测试；仿真生成程序也必须 T1 实测。
维修带电部件：仅按下急停不足，必须断开总电源开关并验电确认断电；控制器断电后内部高压电容仍维持数分钟高压。
故障处理：断电上锁挂牌，张贴故障警示标签；故障修复后执行全套安全功能校验。
技术数据（KR15 D1200‑2 / KR15 D1600‑2）
参数 KR 15 D1200‑2 KR 15 D1600‑2
轴数 4 轴 4 轴
额定负载 8 kg 8 kg
最大负载 15 kg 15 kg
最大工作直径 1200 mm 1600 mm
本体重量 约 95 kg 约 95 kg
防护等级 IP65 IP65
噪音 <77 dB(A) <77 dB(A)
安装方式 仅限天花板吊装 仅限天花板吊装
重复定位 XY ±0.04 mm ±0.04 mm
Z 重复定位 ±0.04 mm ±0.04 mm
R 旋转重复定位 ±0.025° ±0.025°
控制器 KR C5 S6 KR C5 S6
环境条件 运行 0~45℃；存储‑25~+60℃，环境等级 3K22 运行 0~45℃；存储‑25~+60℃，环境等级 3K22
轴运动范围：A1/A2/A3：‑80°~+40°；A4：±355°；附带标准节拍时间数据。
A4 法兰：7×M6 螺纹，定位销 Φ6 H7；法兰给出正常运行载荷、急停冲击载荷。
负载校验：负载质量、转动惯量 Iz（最大 0.22 kg・m²）两项必须同时校验，负载数据必须录入控制器。手册提供负载曲线图，重心以 A4 法兰端面为基准。
基座吊装载荷：包含本体自重 + 负载，设计吊顶框架必须取最大载荷值。
停机距离 / 停机时间：STOP0、STOP1，提供 X/Y/Z 向图表；手册数值仅参考，项目现场实际工况必须实测停机距离。
REACH 第 33 条合规；本体铭牌标识规范。
项目规划
吊装框架：用户自行加工六角过渡板；螺栓规格：机器人固定 12 颗 M8×30‑8.8；过渡板固定 9 颗 M16×40‑8.8；
上臂与结构最小300 mm 防干涉距离；机器人建议相对输送线倾斜布置优化载荷。
线缆规划
电机电缆 X30、数据电缆 X31；可选线缆长度 7 m /15 m /25 m，最多允许 1 段延长，禁止两段以上拼接；
静态最小弯曲半径：电机电缆≥85 mm；数据电缆≥41 mm；
需要用户配置等电位接地导体，分开走线满足 EMC；避免线缆承受拉力，防止绊倒风险。
A4 电缆总成：严格按照图纸定位电缆线夹，扭矩 M4 螺钉 1.2 Nm。
运输
机器人必须进入规定运输姿态（A1=50°，A2=50°，A3=50°，A4=0°）；
两种搬运方式：叉车搬运原厂包装箱；吊环 + 起重机吊装本体；吊装前拆除工具，线缆捆扎；
运输避免冲击振动，禁止拖拽线缆。
启动与重新调试（天花板吊装流程）
用户框架固定六角过渡板；起重机吊本体保持运输姿态，定位销定位，对角拧紧 M8 螺栓；
接线：安装等电位接地、电机电缆、数据电缆；数据电缆增加磁环，做等电位连续性测试；
使用制动器释放，将上臂调整至水平位置；
⚠前臂必须单根逐根拆装，严禁同时拆下全部三根前臂，防止末端平台坠落；弹簧组件禁止强力拉扯；
装配 A4 整套电缆总成，严格按照图纸安装全部线夹；
上电前检查清单：机械紧固、线缆、接地；修改出厂默认密码；全部程序 T1 模式试运行。
维护
维护前必须急停、断电上锁挂牌。
维护周期 维护项目
100 h 复查底座螺栓拧紧扭矩
5000 h 或最迟 1 年 更换轴承、衬套；更换弹簧组件
20000 h 或最迟 5 年 前臂外观探伤（出现裂纹立即更换）；A4 电缆总成目视检查，损坏联系库卡更换
提示：更换弹簧、轴承、电缆总成之后，需要零点标定。
维修
本体深度拆解维修仅允许库卡授权人员执行；
部件更换完成后，完整安全测试 + 零点标定 Mastering。
停用、存储、报废处置
停用：机构调整至运输姿态；依次拆除 A4 电缆总成、前臂，拆卸整机；
存储：干燥无尘，避免凝露；密封电气接头；使用保护膜 + 干燥剂防护；
报废分类：电机、RDC 电路板按电子废料处理，禁止自行拆解电机齿轮箱；碳纤维 / 铝合金 / 钢机械件、密封件、线缆按工业废料；完整列出齿轮油、润滑脂、密封胶物料牌号。
