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KUKA 机器人LBR iiwa 7 R800、LBR iiwa14 R820操作说明
时间: 2026-09-10浏览次数：
KUKA 机器人LBR iiwa 7 R800、LBR iiwa14 R820操作说明
KUKA 机器人LBR iiwa 7 R800、LBR iiwa14 R820操作说明
产品描述
完整机器人系统组成：机械手本体、KUKA Sunrise Cabinet 控制柜、smartPAD 示教器、连接电缆、软件、选件附件。
LBR iiwa 本体特性
7 轴冗余自由度关节臂轻量化机器人，全部驱动单元、动力线缆内置机身内部。
每个轴搭载多传感器：轴行程传感器、扭矩传感器、温度传感器。持续重载 + 高温环境下温度超限机器人自动停机，冷却后无需额外措施即可重启。
本体结构：2 轴内置手腕（A6/A7 内置电机）、铝制关节模块、底座框架。无 CR 版本的底座环与风扇组件。
电机接头全部为插接件，线缆全部内置走线。
安装方式支持：地面、天花板吊装、侧壁壁挂（CR 洁净版只支持地面安装）。
技术数据
LBR iiwa 7 R800
参数 数值
轴数 7 轴全受控
最大臂展 800 mm
本体重量 约 23.9 kg
额定负载 7 kg
重复定位精度 ±0.1 mm（ISO9283）
防护等级 整机 IP54
噪音 <75 dB(A)
安装 地面 / 天花板 / 壁挂
环境温度 工作 5‑45℃；存储运输 0‑45℃；湿度 20‑80%
额定转动惯量：0.3 kg・m²；机器人不允许附加额外负载；负载重心以 A7 法兰端面为基准；提供负载曲线图，负载质量与转动惯量两项都必须校核，负载和介质法兰选型强相关。
基座载荷（地面安装）：最大垂直力 524N，最大水平力 240N。
LBR iiwa 14 R820
7 轴，额定负载 14 kg；最大臂展 820 mm；整机 IP54；支持地装、吊装、壁挂。
额定转动惯量 0.3 kg・m²，不允许附加额外负载；
基座载荷（地装）：最大垂直力 541.2 N，最大倾覆力矩 281.6 Nm，A1 轴最大扭矩 172.6 Nm。
停机距离与停机时间（安全参数）
定义
停机距离：停机信号触发到完全停止，轴转过的角度；
停机时间：停机信号触发到完全静止耗时；
文档只给出 A1‑A4 大惯量轴，多轴复合运动，实际停机距离会更大；测试基于 PTP 点到点运动。
停机类别
STOP 0（0 类停机）：切断驱动，抱闸制动；
STOP 1（1 类路径保持停机）：沿原轨迹减速停止，停止后切断驱动抱闸。
影响变量：负载质量 m、臂伸展 Extension（0‑100%）、程序速度 POV%。手册提供大量曲线图。
提示：手册数值为仿真 + 测试得到的参考平均值；受制动扭矩的内外因素影响，实际项目必须在真实工况下实测停机距离 / 时间。制动器会磨损，和 STOP0 触发次数相关。
安全章节
法律框架与责任
即使全部遵守说明书，也不能完全排除人身伤害和设备损坏风险。
没有库卡授权，禁止任何机器人改造；第三方工具、软件造成的损坏，由集成商 / 用户承担责任。
机器人必须在完好状态、规定用途、知晓风险的人员操作；安全故障必须立刻处理；需要 EC 符合性 / 组装声明。
安全功能
安全等级：EN ISO13849‑1 Cat.3 PL d；EN 62061 SIL2。
前提条件：所有安全相关机械 / 机电部件启动时测试，并且至少每 12 个月复测一次；SISTEMA 安全库可官网下载。
核心术语
Workspace 工作空间、Danger zone 危险区（= 工作空间 + 停机距离）、Safety zone 安全区；
STOP0、STOP1 路径保持停机；CRR 复位回退模式；
T1 手动减速模式（标称≤250 mm/s，标准配置该 250mm/s 不是安全监控限速，需要安全监控要配置安全选项）；T2 手动高速；AUT 自动模式。
内置永久安全功能：示教器急停、示教器三档位使能开关。
可配置外部安全功能：外部急停、外部路径保持安全停止、外部使能、外部安全操作停止；轴 / 笛卡尔工作区监控、速度监控、静止监控、轴扭矩监控、碰撞检测。
停机触发源：松开使能、完全按下使能（恐慌位）、急停按下、安全门打开、超速、碰撞、力矩超限等。
示教器使能开关三档：未按下、中间有效档位、完全按下（panic 恐慌位）；松开 / 完全按下都会触发 STOP1 路径保持停机，严禁用胶带固定使能开关。
Operator safety 信号用于监控安全防护门；T2、AUT 模式下防护门打开触发 STOP1；T1 模式默认不评估该信号。
操作模式说明
模式 功能说明
T1 编程示教测试；点动最大 250 mm/s；手动拖拽无硬性限速，靠安全配置监控
T2 程序测试，允许高速；禁止点动示教
AUT 自动运行程序；禁止点动
CRR 安全控制器触发停机后，可复位移动机器人
防护装备、安全措施、适用标准
系统集成商职责：风险评估、实施安全防护、出具 EC 符合性声明、CE 标识、编写系统操作手册。
物理防护：必须使用安全围栏、安全光栅等；如果没有物理防护，则必须全部满足 EN ISO10218 协作机器人全部要求。
功能测试：每次启动 / 重新调试必须完成全套安全功能测试；
刹车测试：无风险评估前提下，启动调试必做，日常运行每日执行刹车测试；刹车磨损会降低制动性能。
修改硬件、软件、参数后，所有程序必须在 T1 模式下测试。
机器人断电后，制动器依旧可能失效，机械臂存在下坠风险；检修时需要把机械臂摆到不会下坠姿态，必要时做机械支撑。
列出全套欧盟机械、EMC、机器人安全标准清单。
项目规划
安装方式：带定心定位销的机架安装，支持地装、吊装、壁挂。
7 R800：4 颗 M8×30‑8.8 内六角螺钉，扭矩 23 Nm；定位销 6×12；孔位 C184。
14 R820：4 颗 M10×35‑8.8 内六角螺钉，扭矩 45 Nm；定位销 6×12；孔位 C216。
线缆：机器人侧接口 A1 连接动力 + 信号复合电缆；线缆最小固定敷设弯曲半径≥45 mm；线缆要规避拉扯、磨损，建议金属线槽布线，满足 EMC。
⚠重要：运行 100 小时后，必须使用扭矩扳手对角复紧底座固定螺栓。
运输
必须使用原厂运输包装，机器人需要移动至规定运输姿态（特定各轴角度），避免倾覆。
两种运输箱体尺寸，两款机器人通用。
拆卸底座螺栓之前，机器人必须置于运输姿态，有倾倒风险。
启动与重新调试
安装步骤：预装定位销→垂直吊放机器人本体→对角分步拧紧底座螺栓；100 小时运行后复紧扭矩。
线缆对接，检查线缆无拉扯、无摩擦；安装工具；
启动前执行全部安全功能检查，确认基座强度满足载荷。
维护
按照规定工况使用，机器人本体无计划定期维护项目。
机器人清洁
只允许无溶剂水溶性清洗剂；禁止易燃、强腐蚀清洗剂；禁止高压水枪、蒸汽清洗机、制冷剂清洗。
防止清洗剂渗入机械、电气零部件；
清洁前按下急停锁定机器人；清洁完成后复原防护标识盖板。
维修
本体没有设计现场维修；机器人本体故障，需要联系库卡客户支持，不允许现场拆解本体关节模块。
第 11 章 停用、存储、报废处置
停机拆除：机器人切换运输姿态，拆除工具，断电，拔线缆，拆卸底座螺栓，保护连接器，放入运输容器。
长期存储条件：干燥无尘、减少温度波动、避免结露，避光；密封电气接头；
报废拆解：按材质分类处置；关节模块、电机、电路板等电子件禁止自行拆解，按电子废料处理。
KUKA 服务
全球库卡分支机构联系方式；报修需要准备：机器人型号、序列号、控制器版本、KRCDiag 诊断包、项目文件、故障现象描述。
标准 LBR iiwa V8 vs CR 洁净版核心差异对照表
项目 LBR iiwa（标准版 V8） LBR iiwa CR 洁净版 V3
风扇系统 无内置风扇 底座环内置排风风扇，配套控制盒
安装方式 地装、吊装、壁挂 仅地面安装
底座高度补偿 无 底座环抬高 Z 向 + 35mm，坐标系需要补偿
风道接口 不需要 客户自备 Φ120 mm 排风管道，严禁无风管开机
软件 不需要风扇 IO 配置 WorkVisual 导入风扇模块，编写后台风扇转速监控程序
本体重量 7R800：23.9 kg 7R800 CR：26.1 kg（增加 CR 套件）
适用环境 通用工业环境 洁净室（颗粒物监控环境）
